輪系擺動輪
零件與 RV 組件

擺線輪零件是構成心臟的精密元件， 擺線速度 減速機 —— 這是一種類行星齒輪箱，其中行星（擺線盤）具有陰史拋點輪廓，並在銷釘環內滾動，而非齒輪齒。主要元件包括： 螺旋擺盤（ cycloidal disc(s) ） — 偏心行星，每個階段一個或兩個；; 轉 pin 外殼 （外環） — 具有精密孔的圓柱殼，容納外部銷孔；; 輸出 銷法蘭 — 從 cycloidal disc 的孔取出輸出運動；; 偏心 軸承 — 產生盤的偏心軌道。.

Cycloidal 減速器具有若干優點： 單級高減速比 （10:1 至 200:1） 相較於單個行星級的 3:1–10:1。. 高扭矩密度 — 所有葉齒同時接觸（50–70% 葉齒啟用），相較於行星齒輪的 2–3 齒。. 零間隙 可實現的——螺旋擺動輪廓與銷件為共轭配合，因此在傳統意義上沒有齒隙反向間隙。. 高沖擊負載容忍度 — 用於經歷衝擊負載的機械關節。這些優點使得蝸輪驅動在協作型機器人手腕、工業機器人用RV減速機和自動導引車驅動中成為標準配置。.

蝸輪盤片輪廓精度是最關鍵的製造公差： ±0.005 毫米 適用於標準工業蝸輪減速器。. ±0.003 毫米 適用於機器人關節RV減速機與高精度伺服驅動器。. ±0.002 mm 或更好 用於最高精度諧波競爭 驅動的。輪廓精度以 CMM 點對點測量，角度增量為 1°，並以徑向偏差圖報告。HXC 將在每個蝸輪盤式圓盤訂單中提供此報告。.

GCr15（52100 軸承鋼）：高性能蝸輪盤式圓盤的標準 — 通過淬硬到 HRC 58–62，卓越的尺寸穩定性，經超精加工後可達 Ra 0.2 µm。. 20CrMnTi 淬硬到 HRC 58–62：在需要強韌芯材的震動載荷下用於 RV 減速器. 軸承鋼 SUJ2：日本標準軸承鋼，等同於 GCr15，用於機器人 RV 減速器。. 42CrMo4：適用於較大型的重工業蝸輪驅動，GCr15 在大截面時不實用。生產用的蝸輪盤式圓盤切勿使用未淬硬的鋼材 — 在高接觸應力下葉緣會快速磨損。.

偏心度是指 蝸輪盤中心與其回轉軸之間的偏移量 — 等同於偏心軸承的偏心。偏心度 (e) 是一個基本設計參數：偏大會提高每個銷釘的接觸應力；偏小則製造蝸輪輪廓較困難。機器人關節 RV 減速器的典型偏心度：1–3 mm。偏心度、葉數、銷釘數（= 葉數 + 1）以及銷釘圓半徑共同定義完整的蝸輪驅動幾何。HXC 工程師可根據您的減速比與外形尺寸需求計算偏心度。.

可以 — HXC 提供 匹配的齒輪蝸輪盤片與螺栓座與輸出螺栓法蘭組 一起測量以確認正確的針與凸輪槽間隙以及輸出針孔間隙。 三個元件都在同一工廠以協同生產流程生產，確保裝配間隙符合設計規範。此組合以單次檢驗報告一同裝袋。對於機器人關節應用特別重要，若間隙不正確會造成間隙鬆動或卡死。.

齒輪蝸輪曲線輪廓由 5軸數控銑削 從數學輪廓方程式（以針半徑等距曲線修正的內蝸輪曲線）產生，然後再 輪廓 磨削 以消除熱處理變形並達到最終公差。CNC 程式直接從齒輪蝸輪幾何方程式生成——輪廓不是手動繪製，而是計算得出。淬硬後，使用小直徑磨輪（通常 Ø5–10 毫米）在 CNC 輪廓磨床上磨削輪廓，能跟隨齒輪蝸輪凸/凹曲線的緊密曲線。.

單盤齒輪蝸輪級: 每級一個齒輪蝸輪盤片，結構較單純且較輕，但會產生固有的不平衡輸入力與扭矩脈動。用於低成本減速機。. 雙盤（180° 偏移）級: 同一偏心軸上相差 180° 的兩個齒輪蝸輪盤片，抵消輸入不平衡力並將扭矩脈動降半。標準於機器人關節 RV 減速機與高精度伺服驅動器。HXC 同時生產單盤與雙盤配置——機器人關節應用，請始終指定雙盤。.

齒輪蝸輪盤片凸輪槽與針座孔之間的間隙決定 減速器的反沖擊. 。對於零間隙設計：蝸輪擺動盤的導程比滾柱圈略小（負間隙裝配）——盤體對齒銷預加載。這需要盤形輪廓與齒輪外殼之間非常精確的匹配，因此匹配組重要。標準工業減速機：5–15 µm 齒孔間隙。機器人關節 RV 減速器：0–5 µm（近零或預加載）。HXC 在每組匹配中測量齒孔間隙，並在檢驗證書上報告。.

單個循環齒輪盤原型（5 軸銑削，未硬化）：7–10 天。輪廓研磨、硬化盤：12–18 天。匹配組（盤 + 外殼 + 法蘭）：14–20 天。雙盤階段組：16–22 天。單盤可加急生產——請與我們聯繫以取得時程。.