Tsikloid g'ildirak
Qismlar va RV to'plamlari

Tsikloidal g'ildirak qismlari aniqlik bilan ishlab chiqarilgan komponentlar bo'lib, ular mexanizmlarning yuragi hisoblanadi tsikloidal tezlik pasaytirgichi — sayyorali uzatish qismi turiga kiradi, unda sayyora (tsikloidal disk) gipokikloid profili bo‘lib, tishli uzatish o‘rniga pinlar halqasining ichida yuradi. Asosiy komponentlari: sikloid disk(lar) — gʻayritabiiy sayyora, har bosqichda bir yoki ikki ta; pin korpusi ( tashqi halqa) — aniq bo'lib turgan bo'yoqlarga ega silindrsimon korpus, tashqi pinlarni ushlab turadi; pin flanji — sikloid disklardagi teshiklardan chiqish harakatini olib tashlaydi; ekssentrik aylanma — diskning ekzentrik orbitasini yaratadi.

Siklodal reduktorlarning bir nechta afzalliklari mavjud: Bir bosqichda yuqori kamaytirish nisbati (10:1 dan 200:1 gacha) bitta sayyor bosqich uchun 3:1–10:1 ga qaraganda. Yuqori moment zichligi — barcha loblar bir vaqtning o'zida kontaktda (50–70% loblar bilan), sayyor uchun 2–3 tishga qaraganda. Nol backlash erishish mumkin — siklodal profiling pinlar bilan bog'langan, shuning uchun an'anaviy nuqtai nazardan tish backlashi yo'q. Yuqori shok yuklarga chidamlilik — robot bo'g'imlarida ishlatiladi ta'sir yuklariga duch keladigan. Bu afzalliklar siklodal uzatmalarni hamkor robot bilaklarida, sanoat robotlari uchun RV reduktorlarida va AGV uzatmalarda standart qiladi.

Siklodal disk profiling aniqligi eng muhim ishlab chiqarish toleransiyasi: ±0,005 mm standart sanoat siklodal reduktorlar uchun. ±0,003 mm robot bo'g'imlari RV reduktorlar va aniqlik servo uzatmalar uchun. ±0.002 mm yoki undan yaxshiroq eng yuqori aniqlikdagi garmonik raqobatchi uzatmalar uchun. Profil aniqligi har bir nuqtada CMM bilan 1° burchakli qadamlar bilan o'lchanadi va radial deviasiya xaritasi sifatida taqdim etiladi. HXC har bir siklodal disk buyurtmasi bilan bu hisobotni taqdim etadi.

GCr15 (52100 rulman po'latlari): yuqori samarali siklodal disklar uchun standart — HRC 58–62 ga qattiqlashtirilgan, ajoyib o'lchov barqarorligi, superfinishingdan so'ng Ra 0.2 µm ga erishiladi. 20CrMnTi HRC 58–62 ga karbonlangan: RV reduktorlarida qattiq markazga ehtiyoj bor joylarda ishlatiladi, shok yuklar ostida. Shtamplar uchun po'lat SUJ2: Yapon standartlariga mos shtamplar po'lat GCr15 ga teng, robot RV reduktorlarida ishlatiladi. 42CrMo4: katta og'ir sanoat sikloidal uzatmalar uchun, GCr15 katta bo'laklarda amaliy emas. Ishlab chiqarish sikloidal disklar uchun qattiqlashtirilmagan po'latdan foydalanmang — lob flanjlari yuqori kontakt stresslari ostida tez wear qiladi.

Ekscentriclik — sikloidal disk markazi va uning aylanish o'qi orasidagi offset — bu ekscentric shtamplarning ekscentricligiga teng. Ekscentriclik (e) asosiy dizayn parametridir: juda katta → har bir pin ustida yuqori kontakt stressi; juda kichik → sikloidal profilni ishlab chiqarishda qiyinchiliklar. Robot birikma RV reduktorlar uchun odatiy ekscentriclik: 1–3 mm. Ekscentriclik, loblar soni, pinlar soni (= loblar soni + 1), va pinlar aylana radiusi birga to'liq sikloidal uzatmaning geometriyasini belgilaydi. HXC muhandislari sizning uzatish nisbatingiz va qoplama hajmi talablariga asoslanib ekscentriclikni hisoblab chiqishlari mumkin.

Ha — HXC mos keladigan sikloidal disk(lar) + pin qabul qiluvchi + chiqish pin flanjasi to'plamlari birgalikda o'lchab, to'g'ri pin-lob bo'shlig'i va chiqish pin-disk teshigi bo'shlig'ini tasdiqlash uchun. Barcha uchta komponent bir xil zavodda muvofiqlashtirilgan ishlab chiqarish seriyalarida ishlab chiqariladi, bu esa yig'ish bo'shlig'ining dizayn spetsifikatsiyasiga mos kelishini ta'minlaydi. To'plamlar bitta inspeksiya hisobot bilan birga sumkaga solinadi. Bu ayniqsa robot birikma ilovalari uchun muhim, chunki noto'g'ri bo'shliq backlash yoki yopishib qolishga olib keladi.

Sikloidal profillar 5 o'qli CNC frezalash matematik profil tenglamalaridan (pin radiusi bilan modifikatsiya qilingan gipokikloid) hosil qilinadi, keyin profilni maydalash issiq ishlov berish deformatsiyasini olib tashlash va yakuniy toleransga erishish uchun. CNC dasturi to'g'ridan-to'g'ri sikloidal geometriya tenglamalaridan ishlab chiqiladi — profil qo'lda chizilmaydi, balki hisoblanadi. Qattiqlashtirgandan so'ng, profil CNC profil maydalagichda kichik diametrli maydalash g'ildiragi (odatda Ø5–10 mm) yordamida maydalash orqali yakunlanadi, bu sikloidal lob profilining qattiq konveks / konkav egri chiziqlarini kuzatishi mumkin.

Bir diskli sikloidal bosqichlar: har bir bosqich uchun bitta sikloidal disk, oddiy va yengil, ammo o'ziga xos ravishda muvozanatsiz kirish kuchi va moment ripplarini ishlab chiqaradi. Past narxli reduktorlar uchun ishlatiladi. Ikki diskli (180° offset) bosqichlar: ikki sikloidal disk 180° farq bilan bir xil eksantrik shaftda joylashgan, kirishdagi noaniqlik kuchini bekor qiladi va moment ripple-ini yarmiga kamaytiradi. Robot bo'g'im RV reduktorlar va aniqlik servo drayverlar uchun standart. HXC mashinalari ham bitta, ham ikki disk konfiguratsiyasida — robot bo'g'im ilovalari uchun, har doim ikki diskni aniqlang.

Sikloidal disk lobasi va pin korpusi pinlari o'rtasidagi bo'shliq reduktorning orqaga o'ynash (backlash) ni belgilaydi. Nol-orqaga o'ynash dizaynlari uchun: sikloidal disk pin aylanasidan biroz kichikroq pitch bilan ishlab chiqilgan (salbiy bo'shliq mosligi) — disk pinlarga qarshi oldindan yuklangan. Bu disk profili va pin korpusi o'rtasida juda aniq moslikni talab qiladi, shuning uchun mos to'plamlar muhim. Standart sanoat reduktorlar: 5–15 µm pin bo'shligi. Robot bo'g'im RV reduktorlar: 0–5 µm (near-zero yoki oldindan yuklangan). HXC har bir mos to'plamda pin bo'shligini o'lchaydi va inspeksiya sertifikatida hisobot beradi.

Bir sikloidal disk prototipi (5-aksli frezalash, qattiqlashtirilmagan): 7–10 kun. Profil bo'yash, qattiqlashtirilgan disk: 12–18 kun. Mos to'plam (disk + korpus + flanjs): 14–20 kun. Ikki diskli bosqichli to'plam: 16–22 kun. Tezkor ishlab chiqarish bitta disklar uchun mavjud — vaqt jadvalingiz bilan bog'laning.