Циклойдальное колесо
Запчасти и наборы RV

Детали цилиндрического колеса — это прецизионные компоненты, которые образуют сердце цилиндрического редуктора. циклойдный редуктор скорости — тип планетарной коробки передач, где планета (циклойдный диск) имеет гипоцидовую (гипоциклойдную) фигуру профиля и катится внутри кольца штифтов, а не зубьев шестерни. Основные компоненты: циклойдный диск(и) — эксцентричная планета, одна или две на ступень; крышка подшипника (наружное кольцо) — цилиндрический корпус с прецизионными отверстиями, удерживающими внешние штифты; выходной штифтовой фланец — снимает выходное движение по отверстиям в циклойдном диске; эксцентричный подшипник — формирует эксцентрическую орбиту диска.

Циклоидные редукторы имеют несколько преимуществ: Высокое снижение за один ход (от 10:1 до 200:1) по сравнению с 3:1–10:1 для одной планетарной ступени. Высокая плотность крутящего момента — все доли одновременно контактируют (50–70% доли зацеплены), по сравнению с 2–3 зубами у планетарного. Устойчивость к люфту достижимо — циклоидальный профиль является сопряженным зацеплением с штифтами, поэтому люфт зубьев в обычном смысле отсутствует. Высокая стойкость к ударным нагрузкам — применяется в шарнирных суставах роботов, которые испытывают ударные нагрузки. Эти преимущества делают циклоидальные приводы стандартом в суставах коллаборативных роботов, редукторах RV для индустриальных роботов и приводах AGV.

Профиль циклоидального диска — наиболее критический допуск в изготовлении: ±0.005 мм для стандартных индустриальных циклоидальных редукторов. ±0.003 мм для зубчатых редукторов RV и прецизионных серводвигателей. ±0.002 мм или лучше для самых высокоточных гармонико-конкурентных приводов. Погрешность профиля измеряется точечно с помощью CMM на каждом шаге поворота по 1° и сообщается как карта радиального отклонения. HXC предоставляет этот отчет с каждым заказом цилиндрического диска.

GCr15 (подшипниковая сталь 52100): стандарт для высокопроизводительных цилиндрических дисков — глубокой закалки до HRC 58–62, отличная размерная стабильность, достигнуть Ra 0.2 мкм после суперfinishing. 42CrMo4 карбидизирован до HRC 58–62: используется в RV-редукторах, когда требуется прочное ядро под ударными нагрузками. Подшипниковая сталь SUJ2: сталь подшипников японского стандарта, эквивалент GCr15, используется в RV-редукторах роботов. 20CrMnTi: для больших тяжёлых индустриальных цилиндрических приводов где GCr15 непрактична в крупных сечениях. Никогда не используйте ненакатанную сталь для серийных цилиндрических дисков — ложбинки лопастей будут быстро изнашиваться под высокими контактными стрессами.

Эксцентриситет — это смещение между центром цилиндрического диска и его осью вращения — которое соответствует эксцентриситету подшипника. Эксцентриситет (e) является базовым проектным параметром: слишком большой → больший контактный стресс на каждом штифте; слишком маленький → сложности при изготовлении цилиндрического профиля. Типичный эксцентриситет для робо-суставов RV редукторов: 1–3 мм. Эксцентриситет, количество лопастей, количество шпилек (= количество лопастей + 1) и радиус окружности шпилек вместе определяют всю геометрию цилиндрического привода. Инженеры HXC могут рассчитать эксцентриситет по вашему передаточному числу и требованиями к габаритам оболочки.

Да — HXC поставляет соответствующие цилиндрические диски(ы) + корпус штифта + наборы фланцев выходного штифта измерено вместе для подтверждения правильного зазора между штифтом и лопастью и зазора выхода штифта до отверстия диска. Все три компонента производятся на одном предприятии в согласованных производственных циклах, что обеспечивает соответствие сборочных зазоров спецификации. Наборы упакованы вместе с единственным отчетом об инспекции. Это особенно важно для применения в роботизированных соединениях, где неправильный зазор вызывает люфт или заедание.

Цилиндрические профили генерируются Фрезерная обработка по 5 оси из математических профилей уравнений (гиперцилиндр, модифицированный радиусом штифта эквидistantная кривая), далее шлифованием профиля для устранения деформаций после термообработки и достижения требуемого допуска. Программа ЧПУ генерируется непосредственно из уравнений цилиндрической геометрии — профиль рисуется не вручную, а рассчитывается. После закалки профиль обтачивают на станке ЧПУ для профиля с использованием малонамоторного круга по диаметру Ø5–10 мм, который может повторять узкие выпуклые/вогнутые кривые цилиндрического профиля лопасти.

Однодисковые цилиндрические ступени: по одному цилиндрическому диску на ступень, проще и легче, но приводит к врожденному неуравновешенному входному усилию и пульсации момента. Используются в недорогих редукторах. Двухдисковые (с фазировкой на 180°) ступени: два цилиндрических диска, сдвинутых на 180° на одном и том же эксцентриковом валу, компенсируют входное неравновесное усилие и снижают пульсацию момента вдвое. Стандарт для рубежей RV робо-суставов и прецизионных сервоприводов. HXC выпускает как однодисковые, так и двухдисковые конфигурации — для применения в роботизированных суставах всегда указывайте двойной диск.

Зазор между лопастью цилиндрического диска и штирами корпуса штифтов определяет люфт. Для безлюфтевых конструкций: цилиндрический диск спроектирован так, чтобы его шаг немного был меньше, чем окружность штифтов (негативный посадочный зазор) — диск предварительно нагружен на штифты. Это требует очень точного совпадения профиля диска и корпуса штифтов, поэтому наборы с совпадающими деталями важны. Стандартные промышленные редукторы: зазор штифтов 5–15 мкм. Редукторы серий RV для робототехнических суставов: 0–5 мкм (почти нулевой или предварительно нагруженный). HXC измеряет зазор штифтов в каждом совпадающем наборе и докладывает его в акте проверки.

Прототип одного цилиндрического диска (5-осевой фрезерованный, закалённый): 7–10 дней. Диск с профильно-шлифованной заготовкой и закалкой: 12–18 дней. Соответствующий набор (диск + корпус + фланец): 14–20 дней. Набор из двух дисков: 16–22 дня. Ускоренная сборка возможно для отдельных дисков — свяжитесь с нами с вашим графиком.