Bo'sh Inersiya-Optimallashtirilgan
Robot aylantirish millari

Robot aylantirish mili — bu robot o'qi bo'g'imidagi asosiy aylantiruvchi element — u reduktorning (harmonik drayv, sikloidal yoki sayyor) chiqish momentini keyingi robot bog'lamiga uzatadi. 6-DOF robotda, 6 ta aylantirish miliga ega bo'lib, har biri barcha pastki bog'lamlar va yukni tashiydi. Ular qattiq bo'lishi kerak (yuk ostida egilishni qarshilik qilish), yengil (inertsiyani minimallashtirish) va aniq (IT5 ga moslik uchun bearing joylari, nolinchi bo'g'imdagi orqaga qarshi).

Aylantirish inersiyasi radius⁴ bilan o'sadi — markazdan materialni olib tashlash inersiyani sezilarli darajada kamaytiradi, shuningdek, milni qisqartirish yoki tashqi tomondan yengillashtirishdan ko'ra samaraliroq. Bo'sh robot aylantirish milini qattiq milga nisbatan 40–60% yengil qilish mumkin, bu egilish qattiqligida 15–25% kamayish bilan — robotning ishlashiga juda foydali kompromiss. Bundan tashqari, bo'sh bo'rttirma kabellar va pnevmatik chiziqlarni bo'g'im orqali o'tkazadi, tashqi kabel to'plamlarini oldini oladi va bo'g'im diapazonini cheklashdan saqlaydi.

Ko'p sanoat robot o'qlari quyidagilardan birini ishlatadi: Harmonik uzatma (to'lqin generatori) flanjasi to'g'ridan-to'g'ri milga boltlashgan; Tsikloid disk chiqish pin teshiklari mil chiqish flanjasi bilan mos keladi; Spline ulanishi (DIN 5480 yoki maxsus) reduktor chiqishi va mil bo'shlig'i orasida. Interfeys turi tanlangan reduktorga bog'liq — HXC mashinalari uchta interfeys turini ham qo'llab-quvvatlaydi va sizning reduktor modelingiz uchun tavsiya etilgan interfeys haqida maslahat berishi mumkin.

Biriktiruvchi mil burilish qattiqligi yuk ostida qancha egilishini belgilaydi — birinchi biriktiruvchi joyda 0.001° egilish robotning oxirgi asbobida pozitsiya xatosiga olib keladi va bu qo'l uzayishi bilan ortadi. 1 metrli qo'l uchun, 0.001° egilish 0.017 mm pozitsiya xatosini keltirib chiqaradi. Shuning uchun robot aylantirish millari maksimal mil diametri bilan ishlab chiqilgan bo'lib, vazn byudjetiga muvofiq — kichik diametr oshishi burilish qattiqligini sezilarli darajada oshiradi.

Prototip (1–5 dona, bo'sh aylantirilgan + silliqlangan): 5–8 kun. Kichik partiya (10–50 dona): 8–14 kun. Ishlab chiqarish (100–1000 dona): 12–18 kun. Qattiq anodlangan Al 7075: 3–5 kun qo'shimcha. Titan: 3–5 kun qo'shimcha. Tez ishlab chiqarish mavjud.

Al 7075-T6 qattiq anodlangan — hamkor robotlar va yengil 6 o'qli qo'llar uchun eng keng tarqalgan tanlov. Ti Daraja 5 — kosmik robotlar va yuqori qattiqlik-og'irlik talab qiladigan operatsion manipulyatorlar uchun. 42CrMo4 (induksion qattiqlashgan) — sanoat 6 o'qli robotlar, yuklama 10+ kg. 20CrMnTi (karburlashgan) — og'ir yukli sanoat robotlari va paletizatorlar. SUS316L — operatsion / oziq-ovqat / farmatsevtika robotlari.

Odatiy robot aylantirish millari ichki diametri / tashqi diametri = 0.6–0.8. Ichki diametri / tashqi diametri = 0.75 (hamkor robotlar uchun HXC ning standart parametri), mil taxminan ~44% massa va ~68% burilish qattiqligi bilan to'liq qattiq milga teng — 56% massa uchun 32% qattiqlik yo'qotilishi ajoyib savdo. Kabel uchun ichki bo'shliq kabellar to'plami uchun moslashtirilgan bo'lishi kerak (odatda Ø 12–20 mm cobot 6-o'qli uchun, Ø 25–40 mm katta sanoat robotlari uchun).

Ha — HXC mashinalari harmonik uzatma montaj flanjalari, tsikloid disk pin-teshik flanjalari, spline chiqish funksiyalari va to'g'ridan-to'g'ri-bolt flanjalarini ishlab chiqaruvchining geometriya spetsifikatsiyasiga moslashtirish (Harmonik Drive, Nabtesco, Sumitomo, Spinea). Chizmaingizda reduktor model raqamini ko'rsating va biz mos interfeysni 0.005 mm ichida ishlab chiqaramiz.

Bo'sh bo'shliq kabel to'plamini to'sqinlamasligi uchun va issiqlik kengayishi hamda kichik egilish uchun kichik bo'shliq bilan o'lchangan. HXC mashinalari bo'shliq ID ni ikkala uchida 1–2° oldinga burilish chamfer bilan ishlov beradi, bu kabelni o'rnatishni osonlashtiradi va yig'ishda izolyatsiya zararini oldini oladi. Doimiy o'qi aylanishiga ega robotlar uchun, kabel o'rniga bo'g'inlarda siljish halqasi ishlatiladi; bu holda, shaft bo'shlig'i siljish halqa yig'ish joyini joylashtiradi.