5-Xususiyatli Birlashtirilgan
Ulanish millari

Birikma shhafti - bu robot birikmasi, bilak yoki gimbalda aylanish markazi sifatida ishlatiladigan kompakt aniqlik shhafti. Standart uzatish shhaftidan farqli o'laroq, u asosan momentni uzatadigan bo'lsa-da, birikma shhafti bir vaqtning o'zida bearing jurnali, tuzilma yuk yo'li va ko'pincha moment uzatish elementi sifatida xizmat qilishi kerak — barchasi juda kichik joyda. Bu talablar to'plami kichik joyda birikma shhaftlarini eng murakkab shhaft dizaynlaridan biri qiladi.

Tipik 6-DOF robot bilak birikma shhafti quyidagilarni o'z ichiga oladi: ikki bearing jurnali zonasi (ichki va tashqi bearing halqalari uchun); splin yoki ko'pburchakli uzatish zonasi (birikmani garmonik uzatish yoki sikloid reduktor chiqishi bilan bog'laydi); encoder o'rindig'i (birikma burchagini qayta aloqa qilish uchun); kabel yo'naltirish uchun kesma teshiklar (birikma orqali simlarni o'tkazish uchun); va yengil bo'sh bo'lak (aylanish inersiyasini kamaytirish uchun). HXC bu barcha xususiyatlarni bitta 5-eksli sozlamada jamlaydi.

Al 7075-T6 (qattiq anodlangan): robot birikma shhaftlari uchun standart bo'lib, minimal inersiya muhim bo'lsa — hamkor robotlar va yengil qo'llarda ishlatiladi. Ti Daraja 5: kosmik robot birikmalari uchun eng yuqori kuch-og'irlik nisbatini ta'minlash uchun. SUS316L (passivlangan): tibbiyot va operatsion robot birikmalari uchun sterilizatsiya talab qilinadigan. 42CrMo4: yuqori moment va ta'sir yuklamalari bilan og'ir sanoat robot bo'g'inlari uchun.

Bo'g'in shaftining aylanish inersiyasi to'g'ridan-to'g'ri ta'sir qiladi robot tezlashuvi, energiya sarfi va sikl vaqtiga. Ko'p o'qlarli robotda, bo'g'in shaftining inersiyasi servo motor tomonidan ko'riladigan umumiy o'q inersiyasiga taxminan (shaft inersiyasi) × (g'ildirak nisbati)² ta'sir qiladi. Al 7075 bo'sh bo'g'in shaftlari va po'latdan yasalgan qattiq shaftlar foydalanish o'q inersiyasini 60–70% ga kamaytirishi mumkin, bu esa bir xil motor bilan tezroq tezlashishga imkon beradi — yoki bir xil ishlash uchun kichikroq, yengilroq motorlar. HXC bo'g'in shaftining inersiyasini DFM ko'rib chiqishining bir qismi sifatida hisoblaydi.

Prototip (1–5 dona, aylantirilgan frezalash + zımparalanmış): 4–7 kun. Kichik partiya (10–50 dona): 7–12 kun. Ishlab chiqarish (100–1,000 dona): 10–16 kun. Rostdan yoki titan: 2–4 kun qo'shiladi. Tez ishlab chiqarish mavjud.

Al 6061/7075-T6 qattiq anodlangan cobot va yengil qo'llar uchun. Ti Daraja 5 kosmik koinot/meditsina uchun. SUS303/316L jarrohlik va oziq-ovqat/farma uchun. 42CrMo4 (induksiyali qattiqlashtirilgan) og'ir sanoat uchun. 20CrMnTi (karburlangan) shok yuklangan yelka bo'g'inlari uchun. PEEK EMI/MRI xavfsiz tibbiy robotlar uchun.

Standart zaminli yurgizuvchi jurnal: Ra 0.4 µm. Encoder o'rindigi (h5 OD): Ra 0.2 µm. Maska kontakt uchun ayna sirt: Ra 0.1 µm. Barchasi kontakt profilometr yordamida o'lchangan va inspeksiya sertifikatida ko'rsatilgan.

Ha — yurgizuvchi jurnallar, splinlar, encoder o'rindiglari, kabel o'tkazish uchun kesish joylari, bo'sh bo'g'inlar va torklangan uchlar hammasi 5-o'qlarli aylantirish-frezalash usulida ishlangan bo'lib, barcha xususiyatlar orasidagi konsentriklikni 0.005 mm TIR bilan ta'minlaydi. Bu integratsiya HXC bo'g'in shaftlari uchun markaziy qiymatni taqdim etadi.

Ha — bir uchidan ikkinchi uchiga o'tkaziladigan bo'sh bo'lak cobot bilagi va tirsak bo'g'inlari uchun standart yondashuv bo'lib, servo kabellar, encoder kabellar va pnevmatik liniyalarni bo'g'in markazi orqali o'tkazish uchun. Po'lat/stainless uchun minimal devor qalinligi 1.5 mm, alyuminiy uchun 2.0 mm. HXC bo'g'inlarda kabellarni chiqarish uchun radial kesish joylarini qo'shadi, u yerda keyingi bo'g'in ulanishi mumkin.